电梯门焊接生产线

设备自配了储气罐，以稳定气源压力。进气口安装有气压开关，具有气路气压过低报警功能，并能给出切断信号。设有水压过低和水流量过小报警功能，并能给出切断信号。水路部分是设备焊接和工作过程的冷却系统。它负责逆变器、中频变压器变压器和焊头部分的冷却。水路系统主要由水流透视管、管路、水过滤器和汇流板等组成。

采用PLC控制动作程序，人机界面显示运行参数、设定参数及手动自动选择等。可储存多组程序，方便焊接不同规格产品。多组感应开关，无工件或工件、气缸不到位，下一程序将不工作。

中频电源系统：由中频逆变控制器、中频逆变器和中频变压器等组成。中频控制器是通过编程软件的程序指令及各种参数的设定完成自动检测、自动焊接、逐级复位、安全保护等项工作。HJ-MF控制器采用微机控制、多组程序，具有功率因素等自动校正、变压器过热保护、电压波动补偿等优点，且带有工作常用参数设计，方便操作者使用。中频逆变器是引进德国先进的技术，结合多年的焊接经验开发而成，其主要逆变器件如IGBT、SCR及驱动模块全部采用德国进口元件，确保其质量的可靠和稳定性；

设备注要部件说明

鞍座焊接机器人工作站由焊接机器人系统、焊接系统、机器人底座、单轴焊接变位机、焊接夹具、机器人行走机构，全封闭安全围栏、控制柜及焊接电源放置架以及电气控制系统组成。

本设备选用日本OTC机器人系统，型号AII-MV6L，配AX-21高性能机器人控制器。末端有效负载5kg，最大伸长范围达1400mm。

本系统所选用的机器人是日本OTC公司标准加长

型机器人，包括机器人本体、机器人控制柜、机器

人外部轴、机器人焊接系统、示教盒五部份及供电

电缆。

机器人系统具备如下先进特性或功能：

1)     机器人本体：

AII-MV6L型机器人为一6轴关节式机器人，采有的新型交流伺服电机具有结构紧凑、高输出、响应块、高可靠性等特点，从而使机器人本体紧凑灵活，具有较大的运动空间、更好的稳定性和较高的重复定位精度，尤其适合于三维曲线焊缝的焊接。

n  动作更快，反映更敏捷——由于采用更高级的伺服控制系统，使机器人能在最佳加速方式下运行，节省工作时间。

n  操作方便，便于用户使用。

n  完全独立的多关节机器人，动作范围更广。

技术数据如下：

2）机器人控制系统AX-21

机器人控制柜的控制是基于Intel公司的处理器开发的，采用Windows NT技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给要器人的

6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力提

供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线

插补和圆弧插补。

采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操

作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简

指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。记

忆容量达到160000步，外部I/O点可达32点。开放式结构，可以与Ethernet、Device-net等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环风系统可以保证在0℃-50℃范围内正常工作。

4.3）焊接时间记忆功能

在鞍座焊接机器人工作站中，为配合工件传输循环物流线与各工作站之间的协调控制，焊接机器人系统特配备一套焊接时间记忆功能，该功能主要完机器人在焊接过程中的记忆及控制。该功能属于机器人基本配置功能。

为协调各工作站之间送料问题，采用提前预警方式，通过焊接机器人对焊接时间的控制，能够准确快捷的给传输张送料信号，便于传输线对各工位的协调送料。

3.7.2二氧化碳保护焊接系统

全数字化逆变CO2/MAG焊接电源DM-350是日本OTC公司生产的机器人专用焊接电源，该焊接电源的体积小，并采用一体化设计，焊接参数精确稳定。具有如下技术特点：

l  具有先进的控制方式，飞溅小，焊缝成型美观，焊接质量好。

l  通过焊接电流电压的数字化反馈，可以对弧长进行精确的控制，即使焊接丝伸出长度发生变化，也可以保证弧长不变。

l  焊机还具有收弧回烧功能，减小焊丝端头小球，保证100%引弧成功率。

l  内部存储标准焊接规范参数，操作人员调用焊接参数，选择更方便。

l  数字显示焊接电压、焊接电流等参数。

l  机器人控制系统通过焊机内置的CAN-BUS接口与其相连，在示教盒上可完成各种焊接参数的输入，实时显示焊接参数，并且在焊接过程可实现不停弧变化参数。

l  采用CM-7401四轮送丝机，保证送丝的稳定性，可靠性。

l  附属设备包括焊枪把持器（带防碰撞传感器）、管线支撑架、相关电缆及管线

l  技术参数：

l  该焊接电源配备机器人专用水冷焊枪，配合焊枪专用冷却水箱，保证焊接质量及焊枪寿命。

3.7.3机器人外部轴系统

机器人外部轴系统主要由交流伺服电机（机器人外部轴）、伺服包、电机电缆及外部轴控制软件组成。

该部套件全部采购机器人供应公司（日本OTC）产品，包括可协调控制的交流伺服电机、减速器、伺服驱动包、外部轴控制软件、电机电缆其它附件。

该机器人工件站共配备两套外部轴系统，分别作为焊接工位的驱动单元。机器人外部轴系统的主要作用：按系统控制器程序设定将工件旋转和机器人本体移动与机器人本体6关节运动实现联动，以满足工件复杂焊缝的焊接。

3.7.4行走机构：工件自动身行走。

3.7.5安全防护围栏

为避免焊接弧光对操作者的伤害及干扰，在防护罩的前部设置有气动自动升降防护门帘，无需人工进行干预护帘的动作，同时也可控制系统中设置为手动升降，以适应操作者的操作习惯。

安全性是机器人站的一项重要指标，本设备在制作时应充分考虑了安全因素。在上下料设置安全检测开关。

3.7.6控制柜及焊接电源放置架

机器人控制箱、焊接电源、机器人变压器、循环冷却水箱、主控制柜以及控制附属箱柜等都放置在机器人控制放置架上，放置架安装在鞍座弧焊机器人工作站后部，由型材焊接而成。

3.7.7焊接工装夹具

焊接工装夹具用于焊接时工件的精确定位和夹紧，本设备要求焊接工件已按图尺寸要求点定到位。工件定位夹紧方式采用安装销孔定位，手动快速夹钳压紧方式。焊接工装夹具具有唯一性，针不对同品种及规格工件的焊接，本设备需更换相应焊接工装夹具。

对工件的要求：批量尺寸偏差≤1.0mm，工件要求预先装配点定。

3.7.8控制系统

本系统由控制柜、操作盒及连接电线组成。

电气控制系统特点：